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摘要
针对大多数工业机器人都是基于示教编程和离线编程的问题,提出了一种单目视觉引导进行路径规划用于工业机器人的抓取系统。以欧姆龙FH控制器、工业相机、ABB IRB2600型机工业器人和传送装置为基础,构建了工业机器人自动引导和抓取系统。通过工业相机获取工件图像后经欧姆龙视觉控制器对图像进行处理,根据工件特征确定工件在视觉坐标系中的坐标,欧姆龙视觉视觉处理器将坐标等信息传送给ABB IRB2600型工业机器人,实现对ABB IRB2600型工业机器人的运动控制。结果表明工业机器人抓取系统能满足数控机床上下料需要。
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