目的:介绍一种具有跳跃能力的轮式机器人平台。创新点:为了实现跳跃运动,采用了绞合线杠杆驱动机构,其特点是结构紧凑,传动比可变。方法:通过配备绞合线杠杆驱动装置设计并制造出轮式双足机器人。结论:1.所制造的轮式双足机器人重16.0公斤,遇到障碍物时可以进行跳跃。2.原型机可以通过电力驱动跳到高度为1.0 m的台阶,这大约是其腿完全伸展高度的1.5倍。
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