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摘要
人机共融是康复机器人领域研发创新的热点，数字孪生是实现人机共融的重要技术手段。以本课题组研制的康复机器人为研究对象，提出一种采用Unity3D平台接收传感器数据实时驱动数字孪生模型的方法。在SolidWorks软件中根据机器人下肢结构的物理参数建立物理模型，将其导入Unity3D平台中绑定相匹配的运动模型生成孪生模型；通过传感器建立下肢结构与孪生模型的联系，在平台中创建一种采用循环体流程设计的实时数据驱动脚本，实时收发代码并更新位置参数，达到实时数据驱动的目的，且对该方法的实时性和准确性进行验证。结果显示：下肢结构膝关节的实际活动范围与孪生模型预测的的活动范围基本相同，两者在6个周期内的峰值加权平均时差为134.26 ms。采用本文建立的孪生模型可准确表达实体运动机制，模型的实时性也较好。
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