针对无人机在视觉着陆过程中获取的图像受噪声影响的问题,设计了一种改进的中值滤波器。首先将物理学中的引力概念引入到图像像素间;其次给出了像素间的引力大小的数学表达式;最后通过像素间的引力来确定自适应窗口并进行相应的滤波处理。实验结果表明,与传统中值滤波以及开关中值滤波算法进行比较,该算法在图像去噪和细节保留方面有了很大的改善。
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