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摘要
针对目前两轮自巡航机器人在运动控制问题上,设计了一种基于微控制器MK60FX512VLQ15实现的单轨行走两轮机器人运动控制系统。该系统首先采用MPU6050传感器检测机器人的姿态角来实现平衡控制,同时通过增量式编码器获取机器人的速度实现速度控制,其次,通过摄像头采集轨道图像实现方向控制。实现了利用一阶互补滤波算法对陀螺仪与加速度计的数据进行融合,并通过平衡、速度和方向三者的PID闭环控制实现对电机的控制,从而实现系统的运动与静止平衡。实验结果证明:该方案的系统在复杂巡航路径下,能够稳定的行走。
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