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摘要
无人机在姿态角变化剧烈、大迎角等极端状态飞行时,参数在有限个线性模型之间连续变化,会带来系统参数的不确定性,飞行姿态控制的难度加大。提出一种基于波束域加权谱峰搜索方法进行误差补偿和自适应控制的无人机大迎角飞行姿态控制算法。构建无人机在俯仰、偏航和滚动飞行下的运动状态方程,采用波束域加权谱峰搜索方法,不断地对系统参数进行测量,进而根据姿态参量测量而对模型进行修正,提高控制性能,修正航向偏差。经过不断的最优自回归和最小二乘拟合,得到最优的输出姿态角,实现偏航纠正和误差补偿。仿真结果表明,利用算法进行无人机大迎角飞行姿态控制,偏航修正和误差补偿的性能较好,控制的鲁棒性和收敛性较高。
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