随着嵌入式系统的速度、复杂度的上升,软硬件协同设计已经越来越广泛地应用于各种嵌入式系统的设计当中.介绍了一种基于常用的FSM模型的CFSM模型.CFSM模型继承了FSM模型的优点,改善了它的缺点.CFSM模型是一个通用的系统模型,既可以表示控制型系统,又可以表示数据型系统.给出了它的定义、行为描述、数学模型以及应用等.CFSM模型对软硬件都是透明的,可以推迟系统设计中的软硬件划分时间,得到更优的设计.