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摘要
为了解决传统球形机器人应用场景少、实用性差和成本偏高的缺点，设计了视觉式物体自主识别球形移动机器人系统。该机器人的硬件结构主要包括了主控制器STM32F103模块、图像采集传感器模块、动力驱动模块和角度采集陀螺仪模块等。为了机器人移动过程能够完成自平衡状态，完成了PID控制算法设计。软件方面，完成了机器人总体功能流程设计和自平衡控制流程设计。经过系统软硬件测试可知，机器人无干扰自主平衡平均最大偏角约为3.96°，自平衡平均时间约为4.02s，受扰处理后的自平均最大偏角约为2.88°，自平衡时间在3s以内。
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单位安徽工商职业学院; 西南民族大学
