一种新型分岔并联机构的多自由度模式分析

作者：宋伟; 许勇^*; 刘勇; 吕叶萍; 梁诤

来源：机械传动, 2020, 44(04): 45-53.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.04.007

• 分岔
• 单环闭链
• 混联
• 螺旋理论

提出一种全新的分岔单环闭链构型URRC,这种单环闭链具有两种自由度模式。将串联支链PRRP与分岔单环闭链组合成混联支链,利用3条混联支链连接动平台和定平台,得到了一种分岔并联机构。通过对单环闭链不同模式的组合,得到3T3R、3T、2R1TⅠ、2R1TⅡ、1R2T共5种自由度模式的并联机构,并用螺旋理论分析证明了分岔并联机构具有的5种自由度模式的正确性和驱动选取的合理性。

• 单位
  上海工程技术大学