一种新的仿人控制方法研究

作者：汤士华; 李一平; 李硕

来源：信息与控制, 2005, (03): 360-364.

• AUV
• PID控制
• 仿人智能控制 AUV(autonomous underwater vehicle)
• PID control
• human simulating intelligent control (HSIC)

以模拟人对混水阀的调节过程为基础,提出一种新的仿人控制算法.该控制算法模拟人在控制时的粗调和微调,并使控制量逐步逼近最终稳定控制量的过程.算法中的参数具有明确的物理意义,可根据不同的控制指标方便地调节,并且能够获得足够的稳态误差.采用本文控制算法,不需要有精确的被控对象模型,即使在有较大干扰的情况下,仍可以获得较好的控制性能.

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院研究生院; 辽宁沈阳