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摘要
为实现水电站长距离引水隧洞安全、稳定、可靠的有水检测,避免排水人工检测存在的诸多问题,研发适用于水电站长距离引水隧洞检测的水下检测机器人。利用减小推进器推力耦合简化机器人运动模型;使用多决策层次及多控制模式提升机器人安全性;采用具备结构优化、鲁棒性高等优点的自整定PID控制方法结合多传感器反馈信号保持水下机器人状态稳定。研制出可在高水头引水隧洞超2 km距离范围内稳定航行检测并具备遇险自主返航的水下机器人,通过现场试验及在多个水电站的实际应用证明了水下机器人在引水隧洞远距离航行检测时的稳定性,充分验证了其实用性和可靠性。该水下机器人首次实现了抽水蓄能电站引水隧洞全范围,常规水电站引水隧洞重点部位安全、稳定有水检测。
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单位南方电网调峰调频发电有限公司
