融合水平仪、气压计的行人位置估计算法

作者：王晓甜; 付梦媛; 毛永毅^*

来源：传感技术学报, 2022, 35(03): 355-360.

• 室内定位
• 位置估计
• 运动识别
• 水平仪

针对行人位置感知问题提出了一种融合水平仪、气压计的行人位置估计算法。使用水平仪采用行人航迹推算算法完成行人二维室内定位，通过气压计辅助完成多楼层行人的位置识别。通过采集实时的水平仪数据和连续的气压计数据，可以准确完成行人处于多层建筑物时位置变化的追踪和定位。实验结果表明，本文算法定位的平均误差为1.3 m, 90%的定位误差小于2 m, 60%的定位误差小于1.5 m,优于传统行人航迹推算算法。

• 单位
  西安邮电大学; 电子工程学院