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摘要
针对传统D-H参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题，为满足油茶果动态抓取的要求，提出了一种基于旋量理论构建3-R(SS)2Delta机器人正运动学方程的方法。针对3-R(SS)2Delta机器人的结构进行分析；通过旋量理论的指数积公式对该机器人的正运动学特性进行研究，获得机器人的位姿变换矩阵；最后，通过搭建的Delta机器人试验平台运行标准门型轨迹，结果表明：Delta机器人末端执行器能够精准地对传送带上移动的油茶果进行抓取。对比分析正运动学方程的计算值和Delta机器人试验平台试验测量值，得到末端执行器位置值的位置误差为±0.3mm,验证了所提出方法对构建油茶果动态抓取Delta机器人正运动学方程的正确性及可行性，旨在为后续进行油茶果动态抓取的轨迹规划研究奠定基础。
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