为提高智能汽车在高速工况下的路径跟踪精度，设计了基于MPC和模糊控制的轨迹跟踪控制器，基于MPC算法建立车辆单轨模型，通过控制前轮转角实现智能汽车对五阶多项式避障路径的跟踪；以横摆角速度及质心侧偏角误差值为双输入，通过模糊控制输出横摆力矩施加至车轮，以减少高速工况下轨迹的偏差.搭建CarSim/Simulink联合仿真模型进行验证，结果表明，文中的控制方法能减少高速工况下路径跟踪的偏差，跟踪效果良好.
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