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摘要
为了自主越障巡线机器人能够安全可靠地完成各项线上工作任务，将其控制系统整合划分为三个子系统：机载控制系统、远程上位机、实时视频传输系统，通过各子系统之间的通信、配合来提高系统整体的稳定性与可靠性。机载控制系统负责电机驱动、电源管理、传感器数据采集、接收与处理远程上位机指令等任务；远程上位机负责发送控制指令、接收并处理机载系统传回的信息(传感器数据、电机状态、机器人状态等);实时视频传输系统负责将机载相机采集的原始或处理后的视频、图像传回后台，以便于远程巡检、控制、故障排查等的使用。在完成了各子系统的设计与软硬件实现后，针对各子系统的各项功能在架空输电线路上进行了多项验证实验，验证了设计的自主越障巡线机器人控制系统的可靠性与稳定性。
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