小型自适应翻转攀爬机器人的设计与实现

作者：刘思南; 马凝; 杜巧玲^*

来源：吉林大学学报(信息科学版), 2019, 37(03): 322-331.

DOI：10.19292/j.cnki.jdxxp.2019.03.016

• 爬杆机器人
• PID算法
• 逆运动学模型

为解决高空作业的危险性问题,设计并实现了一种小型自适应翻转攀爬机器人。机器人由5个连杆和4个关节组成,通过加速度传感器获取关键连杆的位置,并按照设定距离实现跨步、翻转动作。提出了翻转机器人的翻转控制算法,并利用PID(Proportional-Integral-Derivative)闭环控制算法提高翻转机器人的攀爬动作精度。通过实验可知,翻转机器人的单次跨步平均耗时为29 s,跨步距离最大相对误差为4. 5%,平均相对误差为2. 1%,最大负重3. 79 kg,可实现稳定的连续攀爬。

• 单位
  吉林大学