动力定位采矿船高海情下的运动响应分析

作者：童波; 李焱; 唐友刚^*; 刘汇海

来源：海洋技术学报, 2023, 42(01): 69-77.

• 深海采矿船
• 动力定位
• 高海情
• 运动响应

本文对具有动力定位深海采矿船高海情下的运动响应及运动特性开展研究。针对具有6个推进器构成的动力定位系统，考虑高海情及空载和满载两种典型工况，基于推力最小和运动最小条件，应用卡尔曼滤波器结合线性二次型最优控制理论的控制算法优化推力，进行动力定位系统的参数整定，实时优化调整推力的方向和大小，计算采矿船高海情下的运动和推力的时间历程响应和分析运动特性。经计算，得到了深海采矿船空载和满载工况在高海情下实施海上定位的浪向及需要的推力大小，确定了采矿船动力定位系统在高海情下的适应性，评估了高海情下深海采矿船的定位能力。

• 单位
  建筑工程学院; 水利工程仿真与安全国家重点实验室; 天津大学