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摘要
本文针对海上捷联惯导与北斗卫星导航系统松组合导航的场景,研究了北斗定位误差的处理方法。通过分析北斗定位误差的来源,指出北斗定位误差在局部区域、短时间内存在常值偏离。该常值偏离可以通过地面差分站发布的差分数据补偿。现阶段,北斗系统的地面差分站主要集中在国境内重点区域,对于没有布设地面差分站的国境外区域尤其是海洋区域,常用方法是将北斗定位误差看作噪声来处理。但是,这种方法会牺牲组合导航的精度。本文提出采用卡尔曼滤波状态扩维方法,将北斗定位的常值偏离纳入滤波器状态进行估计,以提高组合导航精度。由仿真算例可知,该方法可有效提升定位精度。
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