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摘要
本发明公开了一种基于目标表面点与地面映射的单目3D检测模型的构建方法,单目三维目标检测因其简单、成本低而备受关注。本发明将物体表面点映射到地平面上,并将物体深度求解问题分解为地面深度估计和表面点高度估计。在训练阶段,密集的地面深度标签由目标表面深度提供。在推理阶段,通过查询地面深度图来恢复表面点深度。结果得到了大量候选的目标深度,并可根据候选目标深度的不确定性进行最终实例深度的组合,最终结合其它预测的三维属性获得目标的3D包围框。此外,由于大多数映射的地面点被物体遮挡,可能会误导网络学习,本发明设计了一种深度扩充策略来扩展地面标签。本发明在KITTI数据集中取得了优越的性能,相比于同类的方法性能提升明显。
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