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摘要
厚板钢结构焊件在桥梁钢板、车船制造等大型工业领域广泛存在，且种类繁多、焊缝形状多变，依靠拖动示教的机器人操作繁琐、且重复定位精度低。针对该问题，本文设计了基于CMOS工业相机和线激光器的激光视觉传感器，并搭建厚板焊缝检测系统，摄取带有激光条纹的焊缝图像后，采用最大值法实现灰度处理，通过高斯滤波减少噪声，然后利用Steger算法提取中心线，进一步去噪和插补后通过B样条曲线拟合得到光滑的中心线，最后利用曲率分析法提取特征点位置。通过焊缝坡口信息检测和定位实验检验该方法的可行性，结果表明，该方法能准确地检测焊缝特征点，符合工业使用要求。
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