内浮顶储油罐内清洗用机器人定位系统要求实时确定、控制机器人位置，以尽可能低的重复率触达油罐内部所有无障碍油泥区。基于此，文章提出了一种非结构化环境下的内浮顶储油罐内清洗用机器人定位系统设计方案：首先，分析已有定位方法，确定定位方法为几何定位+图像定位；其次，利用油罐两人孔进行粗略定位；再次，经图像获得机器人精准定位；最后，综合利用ARM微控制器、传感器，进行硬件、软件设计以及模拟仿真。
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