基于KF/PF测距滤波的UWB精确定位试验研究

作者：姚健; 刘送永; 崔玉明; 顾聪聪

来源：煤炭工程, 2021, 53(09): 122-126.

• UWB
• 定位
• 测距滤波
• 卡尔曼滤波
• 粒子滤波

针对UWB定位过程中,因NLOS误差和测距噪声干扰,存在定位精度和可靠性较低的问题,在UWB定位解算的基础上,利用KF和PF对UWB测距值进行滤波,以削弱NLOS误差和测距噪声的影响。实验结果表明,基于KF和PF测距滤波的方法可以较好的抑制NLOS误差和测距噪声的影响,KF滤波后测距误差小于3cm, PF滤波后测距误差小于1cm,相较于UWB直接测距解算,静态定位条件下,经KF和PF测距滤波处理后,KF测距滤波定位误差降低了39.3%,PF测距滤波定位误差降低了75.4%;动态定位条件下,KF测距滤波定位误差降低了39.21%,PF测距滤波定位误差降低了50.48%。

• 单位
  机电工程学院; 中国矿业大学（北京）; 中国矿业大学