基于ROS的冷链配送机器人设计

作者：任工昌; 胡小龙; 刘朋; 吴梦珂

来源：包装工程, 2020, 41(03): 194-199.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2020.03.030

• ROS
• 冷链配送
• 拖车结构
• 建图
• 导航

目的针对我国日益增长的冷链配送需求,解决短途冷链运输过程中"断链"的问题。方法设计一种采用拖车式结构的冷链配送机器人,同时基于ROS(Robot Operating System)设计了冷链配送机器人的控制系统。控制系统的下位机使用STM32控制器,实现机器人的运动控制,上位机使用MiniPC为核心,对算法中的回环检测方法进行改进。结果该机器人能够实现随时自动更换配送拖车及取物的功能,并实现了机器人的建图及导航功能。结论实验表明,该冷链配送机器人在长廊等相似特征值较多的环境中的导航避障较为及时准确,达到了实用要求,可实现短途冷链配送的需求。

• 单位
  机电工程学院; 陕西科技大学