机器人力控制综述

作者：臧强; 田浪; 胡凯; 陈炜峰

来源：南京信息工程大学学报(自然科学版), 2022, 14(06): 744-754.

DOI：10.13878/j.cnki.jnuist.2022.06.015

• 机器人
• 力控制
• 智能控制

针对机器人作业时新的力控制要求，本文综述了现有的传统控制策略与智能控制策略.首先介绍传统力控制策略中的阻抗控制、位/力混合控制与自适应控制，其次介绍智能控制策略中的模糊控制、神经网络与优化控制.同时，对各控制算法基本原理进行深入分析，列举各算法的应用成果，并对未来力控制研究提出了展望.

• 单位
  南京信息工程大学; 自动化学院