针对多机器人系统在未知环境中难以有效避障和保持队形的问题，在改进虚拟弹簧模型的基础上，提出了一种协同编队避障控制算法。首先，在结合领航者-跟随者方法的基础上引入了虚拟弹簧模型调节，解决了编队中的易碰、脱离队形的问题。其次，建立机器人与目标点的牵引力公式，设计可调节阻尼的障碍物虚拟弹簧模型完成机器人的避障行为，针对一些复杂的凹形障碍物，通过引入附加旋转力场的概念，降低了决策的盲目性，解决了编队过程中产生的目标点不可达和局部最优问题，最后通过仿真与实物实验验证了所提方法的有效性。
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