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摘要
针对双直线电机伺服系统的同步控制精度易受耦合干扰、负载扰动和模型不确定性等因素影响，提出了一种基于Haar小波逼近的自适应滑模同步控制方法。采用滑模位置控制器克服扰动对伺服系统的影响，提高抗干扰性能；为削弱滑模控制引起的系统抖振，采用Haar小波基函数逼近系统动态模型中的时变非线性函数，进一步提高系统鲁棒性；同时采用自适应算法在线整定逼近函数的权值，并基于Lyapunov稳定理论证明了控制系统的渐进收敛性。实验结果表明，基于Haar小波的自适应滑模控制与滑模控制相比，不仅提高了系统的跟踪精度和同步精度，还增强了系统的鲁棒性。
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