一种伸缩支撑式双目无线管道探测机器人的设计与实现

作者：徐海钦; 张宏伟; 梅学雪; 李啸云; 张丽

来源：科技资讯, 2020, 18(02): 18-21.

DOI：10.16661/j.cnki.1672-3791.2020.02.018

• 管道探测
• 机器人
• 伸缩支撑式
• 视觉系统

在管道运输中,管道的管壁常常会因为各异的介质侵蚀,导致管道漏孔、裂纹,发生泄漏事故,由于管道所埋设的位置和周遭环境的特殊性,传统的机器人难以满足探测需求。该文设计了一种新型管道探测机器人,利用特有的伸缩支撑式机械机构,实现在水平、竖直和弯道管道中的运行。此外,还设计了双目立体视觉系统,实现在复杂恶劣的管道环境中的三维立体识别和检测。实验结果表明,该机器人可以在管径为300～800mm的运输油、气、水或缆线的管道中实现故障检测和定位,具有适应各种管道环境且准确定位的优点。

• 单位
  自动化学院; 河南理工大学; 国网山西省电力公司