为了研究某一高位码垛机抓手的运动特性,采用闭环矢量分析法列出了机构的运动学方程,并采用牛顿辛普森迭代法进行了数值求解,得出了张开机构的角位移、角速度和角加速度随时间的变化关系。结果表明,抓手两拐臂的开度存在一定的偏差,并采用MATLAB软件计算出了此偏差。
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