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摘要
针对蚁群算法在机器人路径规划中对费洛蒙浓度依赖过大、容易出现复杂环境下避障碍失败及路径规划误差偏大的缺点，提出了一种基于自适应性小脑控制为核心的类免疫路径优化算法。结合自适应模糊集合以及小脑模型，借助移动机器人几何架构推导运动学模型，结合类免疫算法，运用Kinect体态传感器来判断障碍物，制定避障策略并优化路径。最后，通过圆形轨迹仿真及实验证明，文中所论证的算法在路径规划方面具有更好的运动精度。
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单位燕山大学; 苏州工业职业技术学院
