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摘要
为保证港口集装箱码头人工智能运输机器人（AI Robot of Transportation,ART）的安全高效运行，提出一种集中式与分布式融合的ART自动驾驶系统设计和部署方法。在对单车自动驾驶技术完成验证的基础上，通过构建数字孪生平台和开发最优化算法，以虚实结合的方式对单车控制、中心调度、任务作业等3个维度进行动态优化，充分发挥ART单车智能、群体智能和全局优化能力，实现ART车队编组安全运行前提下的高效作业，并具备效率继续提升的潜力。在天津港C段码头的实际运行结果表明，采用ART实现港口集装箱水平运输具有显著的经济性，能在保证安全的前提下满足作业效率要求。
