人工肌肉作动器的制备及其视觉测控系统研究

作者：贺红林; 汪良; 占晓煌; 刘文光

来源：中国机械工程, 2011, (20): 2460-2465.

• 离子聚合物-金属复合材料
• 制备
• 视觉测控系统
• 机电特性
• PI控制器 ionic polymer-metal composite actuator
• preparation
• measuring-control system
• electromechanical coupling characteristic
• PI controller

为制作离子聚合物-金属复合材料(IPMC),基于全氟磺酸液制出厚达0.5mm基体膜,在利用还原法在膜表沉积出铂电极后,制成动力达22.5mN的IPMC。研制出IPMC视觉测控系统,并通过视觉采集部件捕捉其电致动图像,引入区域平均法和Roberts算子进行图像滤噪与锐化,采用灰度阈值法从图像中分割出IPMC轮廓并提取其末端位移。设计出IPMC控制电路,进行了IPMC功能特性与控制实验。研究表明,增大IPMC膜厚可增大其输出动力,采用PI控制可使IPMC末端位置跟踪误差控制在±0.5mm之内。

• 单位
  流体动力与机电系统国家重点实验室; 南昌航空大学; 浙江大学