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摘要
基于H∞控制理论,研究了智能车辆路径跟随中的抗干扰性问题。分析智能车辆在路径跟随过程中可能受到的干扰因素,设计控制器,使整个系统具有良好的抗干扰能力。研究了智能车辆在不同速度和不同路面附着系数下的控制效果,分析了前轮转角、质心侧偏角与横摆角速度的变化。结果表明:在侧向风与道路变化的扰动下,在不同的车速与不同道路附着系数的情况下,车辆侧向位移偏差逐渐减小并且收敛;质心侧偏角与横摆角速度的变化趋于稳定。说明在控制器的作用下,智能车辆在路径跟随过程中可以较好地抵抗外界干扰,具有较好的稳定性。
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