HSR-JR605工业机械臂的运动仿真研究

作者：刘海燕; 苏宇^*; 游庆如; 林春兰; 肖隆信

来源：广西科技大学学报, 2020, 31(03): 22-27.

DOI：10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2020.03.004

• D-H参数
• HSR-JR605工业机械臂
• 运动学
• 轨迹规划

运用D-H参数法对华中数控HSR-JR605工业机械臂进行运动学分析和参数设计;利用Matlab软件建立HSR-JR605的虚拟仿真模型,并对其进行正向运动学、逆向运动学仿真和关节空间点到点轨迹规划仿真,得到HSR-JR605的关节转动速度、关节速度、关节加速度的变化曲线,具有连续、平稳、无断点、无跳跃、无拐点等现象,从而验证了HSR-JR605工业机械臂参数的合理性和仿真模型的准确性.

• 单位
  吉林化工学院; 广西科技大学; 机电工程学院