科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
目前，对于无人运输车的自主导航设计，主要是通过人为控制的方式进行建图，同时，现有的无人车自主系统，在未知的环境下对行进路径的纠偏能力较弱，而且防碰撞效果差。课题组提出了一种垄间无人运输车自主导航纠偏方法，无人车导航利用扩展卡尔曼滤波融合IMU信息进行先验定位，利用无人车中心陀螺仪及侧向两个测距雷达，对路况信息进行判断，并计算横向偏移量和航向偏移量发送给主控单元，主控单元根据信息对导航无人车规划的路径进行实时纠偏。10次纠偏测试中，最大横向偏差为38.02 mm，最大航向偏差为16.1°，平均最大横向偏差为24.88 mm，平均最大航向偏差为9.7°。结果表明，课题组提出的方法可以有效增强路况信息判断能力，导航纠偏系统介入时，规划路线会与两侧保持一定的安全距离，大大提高了垄间无人运输车导航的准确性和稳定性。
- 单位
