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摘要
针对海洋工程中采用的设备深海悬垂法安装过程,采用多摄像头视频运动分析方法计算水下三维运动轨迹可用于指导海洋工程的结构安装和分析设备水下运动特征。水下视频和图像的处理获取面临着诸多挑战,首先由于水下环境悬浮物和颗粒较多,光在水下发生了散射,使水下图像发生了退化;其次水下视频运动分析遇到的一个主要障碍是光线的折射引起的图像误差。由于光在水、玻璃、空气不同介质间发生折射,光路发生弯曲,陆地上的摄像机成像模型在水中不再适用,需要提出新的水下摄像机成像模型。本文引入带光线折射的水下摄像机成像模型,研究水下摄像机的内参数和外参数标定方法,利用固定布置的3个水下摄像机拍摄的目标水下运动视频来计算水下目标的轨迹。该方法适用于水池环境下水下物体大范围运动,可以得到较为精确的轨迹,并得到了实验验证。
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单位自动化学院; 哈尔滨工程大学
