针对机器人视觉伺服中的位姿估计问题,提出了一种基于滚动时域优化的位姿估计方法.根据基于位置的视觉伺服结构以及相机投影模型给出了特征点的坐标变换,建立具有特征点丢失下的运动学离散时间模型.采用滚动优化策略,通过最小化位姿误差代价函数设计了最优位姿估计器,并给出了次优滚动时域位姿估计器设计方法以提高计算效率.进一步,证明了最优估计器和次优估计器的估计误差上界收敛.最后,通过仿真对比验证了文章所提算法的有效性和优越性.
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