为改善纯追踪算法在车辆中低速时对曲率变化大的路径进行跟踪存在较大跟踪偏差的问题，提出一种基于前馈与反馈的变权重路径跟踪控制方法。前馈和反馈分别采用纯追踪算法与前轮反馈控制算法以求解前轮转角。采用模糊控制，以横向偏差与方向偏差为输入，权重因子为输出。据权重因子分配两前轮转角占比。将提出的控制方法与权重因子固定模型及引用文献的模型进行仿真对比，结果表明，该控制方法能有效改善路径跟踪性能。
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