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摘要
本发明是一种智能汽车的人机共享转向控制方法,旨在提升时延通信环境下智能汽车的路径跟踪性能和驾驶员操纵舒适性,属于智能汽车驾驶辅助系统领域。方法步骤如下：建立人-车-路系统模型；确定系统控制目标；求解共享转向控制器增益,并计算所需的主动转向角,进行智能汽车的在线控制。本发明能够有效地提高汽车路径跟踪精度和改善驾驶员操纵舒适性。特别指出,本发明在智能汽车的人机共享转向控制中考虑了控制回路中的时间延迟现象,该延迟包括网络诱导延迟、信号传输延迟、执行器延迟三种类型,从而在保证汽车的路径跟踪性能的同时具有较强的鲁棒性,在时延环境下更具优越性。
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