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摘要
采用一种基于支链分析法的并联机构构型综合方法，综合出了具有解耦特性的2转动并联机构。首先，对2转动并联机构的结构特点进行分析，得到2转动并联机构的最简结构形式，并基于空间无约束的Kutzbach-Grübler公式对各支链的自由度组合方式进行分类，得到所有支链组合形式。其次，提出了一种并联机构初步筛选原则，并考虑球副、万向副的加工难度和成本对并联机构进行优选。最后，由于优选出的2转动并联机构存在局部自由度，对具有局部自由度的并联机构支链进行降自由度处理，得到6种解耦性好、承载能力高、精度高、结构简单的2转动并联机构。采用螺旋理论对U-RPU-UPS并联机构进行自由度分析，建立了逆运动学模型，并进行了验证。结果表明，所构建的并联机构可以实现2转动自由度的运动，并且具有很好的运动解耦特性。所综合出的2转动并联机构弥补了现有机构的不足，可作为光伏跟踪尤其是聚光光伏跟踪机构。
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