以6轴串联机械臂为研究对象，针对保持机械臂运行过程中的稳定高效问题，提出一种基于改进粒子群算法的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法。算法通过多项式插值对机械臂运动过程进行拟合，而后在关节角速度、角加速度等运动学约束条件下，利用改进型粒子群算法进行时间优化，得到各个关节的时间最优变化曲线，并在相同的条件下与模拟退火算法，遗传算法等传统算法进行比较。实验结果证明，改进型粒子群算法收敛速度更快，且在满足各个关节运行平稳的前提下，能够缩短运行时间。
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