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摘要
为了使机器人运动过程平滑，采用机器人的逆动力学特性，通过约束机器人关节电机性能得到一种运动轨迹平滑规划方法。该方法中平滑运动轨迹使用五次样条曲线，以笛卡尔空间粗插补和关节空间精插补相结合，在考虑关节角速度约束和逆动力学得到的关节力矩约束下，建立角速度和关节力矩等关节电机性能与粗插补周期的关系式，便可通过修改粗插补周期得到满足关节电机性能约束的平滑运动轨迹，避免因优化平滑运动轨迹而带来的大量计算，更容易操作。通过与三次B样条曲线插补算法规划的轨迹相比，结果表明：此规划能大大提升机器人关节运动的平稳性，减小冲击和振动对机器人运动的影响。
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单位广州供电局; 华南理工大学; 广东电网有限责任公司
