针对目前对室内人员定位的需求，可以通过视觉和UWB融合进行室内定位跟踪，可以实现视觉跟踪和UWB定位之间的互补，保证定位的精确性、连续性和稳定性。本文研究一种视觉和UWB融合的室内跟踪定位系统，利用EPSO算法进行TDOA定位方程组的求解提升定位精度，利用EMOPSO算法优化基站布局，利用yolov5检测算法提升视觉定位的检测精度，并建立了多元融合定位系统，通过验证确定能够对移动目标进行定位，融合定位系统具有比较高的性能。
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