在自适应控制系统的设计中 ,通常用李亚普诺夫的自适应律 ,使控制系统在非线性范围内的稳定分析能够在准线性或完全线性范围内进行 ,可以通过劳斯或古尔维茨的线性判据求解在较大的稳定裕度下的自适应参数 ,使系统具有较好的鲁棒性
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