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摘要
自杀式攻击型无人机在强对抗条件下为从不同方向对目标实施同时攻击，需要采用多机协同制导方法，为此提出了一种基于攻击时间和角度控制的协同制导律。首先设计了一种带有辅助阶段的两阶段制导律，通过引入辅助阶段制导增强了两阶段制导律的时间控制能力。在此基础上，对带有辅助阶段的两阶段制导律的切换条件作出适当修改以同时控制攻击时间和角度。当期望的攻击时间和角度在合理区间内取值时，制导过程始终满足无人机的加速度约束和导引头的视场约束，该方法可用于实现多机协同攻击。最后通过数值仿真验证了所提算法的性能。
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