一种AUV发射体发射操纵模型的简化方法

作者：张焕清; 石英^*; 牟军敏; 谢凌云; 罗佳齐

来源：武汉理工大学学报(交通科学与工程版), 2019, 43(02): 269-275.

• AUV发射体发射
• AHP
• 水动力系数敏感性指数
• 模型简化

针对自主式水下潜器(AUV)发射体发射操纵运动复杂、实时控制难的问题,基于层次分析法(AHP)评价水动力系数敏感性简化建立AUV发射体发射恢复运动控制模型,计算了典型的水平面定常回转与垂直面梯形操纵运动下5个运动响应参数:定常回转直径、战术回转直径、超越深度、超越纵倾角和发射恢复时间。简化前后的仿真对比试验表明,所选取的五个运动响应参数简化前后对比最大误差为6.25%,最小误差仅为0.2%,仿真效率提升21.561%,认为该简化模型正确、有效,可用于提高发射体发射后AUV操纵的实时性。

• 单位
  内河航运技术湖北省重点实验室; 武汉理工大学; 自动化学院