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摘要
清洗核电站海水格栅上附着杂物是一项危险、繁重和复杂的工作，文中提出一款水下清洗装置可以实现安全高效地完成清洗工作，该装置基于UR5串联机器人，并配备基座导轨、支承机构和机械抓手等。首先利用D-H参数法建立机器人的运动学正逆解模型，并采用蒙特卡洛法得到机器人的工作空间，然后结合清洗装置本体对机器人运动的干涉，优化机器人关节变量约束空间，并采用蒙特卡洛法得到清洗装置的工作空间。最后研究确定基座在基座导轨上滑动的行程设计值为3.92 m、支承机构支撑腿的行程设计值为4.03 m，能够满足整个清洗装置的工作空间覆盖核电站中直径约5.5 m的海水格栅，同时也满足设备轻量化和小型化设计原则。
