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摘要
本发明公开了一种基于双目视觉的无人机避障预警方法及装置。该预警方法包括：先分割出障碍物外轮廓线,并投影变换到正规化成像平面,再选取正规化外轮廓线中像素横、纵坐标最小与最大的四点作为障碍物的四个特征点,最后确定无人机同障碍物之间的相对位置关系；计算出四个特征点原像在无人机的机身坐标系中的位置坐标；先确定航向角真值的取值范围,再确定安全距离,最后根计算出无人机的大概率碰撞区域；判断两条特征线段是否有点落在大概率碰撞区域内且计算圆心距数值,最后计算出预警概率；根据预警概率,对无人机进行预警。本发明可以降低无人机飞行过程中与障碍物碰撞的概率,可以借鉴应用到无人机自动巡航中,弥补了现有技术的空白。
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