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摘要
本发明公开了一种车道偏离辅助系统及其车道偏离辅助方法。车道偏离辅助系统设置一个人机协调控制系统,人机协调控制系统包括EPS机构、实际辅助转矩Ta的优化系统。EPS机构包括车道偏离判断依据获取模块、车道偏离判断模块、偏离辅助控制系统启动模块。实际辅助转矩Ta的优化系统包括期望方向盘转角θ*和期望辅助转矩获取模块、人机协调控制依据获取模块、人机协调控制器设计模块、实际辅助转矩Ta优化模块。本发明通过输出辅助权重动态地调整车道偏离辅助系统的辅助转矩,实现驾驶员与辅助系统的协调控制,能够在有效地避免车辆偏离出车道的同时,减小驾驶员和辅助系统之间的相互干扰,避免人机冲突,有较好的人机协调性能。
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