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摘要
无人驾驶汽车感知信息的有效性与完整性很大程度上取决于传感器的选择与布置方案。文章介绍了无人驾驶汽车环境感知传感器的特点,对国内外主流的传感器布置方案进行了对比。考虑到智轨电车与无人驾驶汽车具有众多相似性以及相同的应用场景,文章基于无人驾驶汽车的传感器配置方式设计了一套合理的智轨电车传感器布置方案,并从感知覆盖范围、视野盲区以及冗余性3个方面对该设计布置方案的性能展开分析。结果表明,采用所设计的传感器布置方案,有效感知覆盖率达85%,视野盲区小;前方障碍物检测传感器冗余性良好,符合智轨电车对感知系统准确性和安全性的要求。
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单位中南大学; 中车株洲电力机车研究所有限公司; 自动化学院
