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摘要
针对全国大学生机器人大赛Robotac比赛中的障碍挑战赛项目，课题组设计了一款基于STM32单片机的自动循迹布障小车。自动小车整体采用模块化设计，包含电源板、主控板、电机驱动模块、电磁阀驱动模块、灰度传感器模块，提高了布障效率和运行可靠性，具有快速运行且稳定的特点。为提高主控芯片与各传感模块之间通信实时性，各模块间采用CAN总线进行数据收发。测试结果表明，仅需10.5 s即可完成自动循迹及布障任务，且成功率为100%。
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单位宁波大学; 宁波职业技术学院
